Ein Alardo de Grauesdhorp wird erstmals 1165 als Ministerial des Bischofs von Utrecht genannt. 1227 kämpfte Hendrik van Gravesdorpe an der Seite von Rudolph van Coevorden in der Schlacht von Ane (bei Gramsbergen) gegen den Bischof von Utrecht. Hendrik wurde 1230 in Hardenberg gerädert. Im Buch „Grasdorf ist überall“ (2022, 703 S., 35,-€, erhält. bei der Stadt Neuenhaus) ist die ganze Geschichte ausführlich beschrieben. Diese Turmhügelburg, die im nachfolgenden Artikel dargestellt wird, bestand etwa von 1200 bis 1600 n. Chr. Sie gehörte zum Bistum Utrecht und sicherte dessen Grenze zum Bistum Münster.